陀螺仪误差模型

        MEMS陀螺仪对捷联惯导系统的姿态误差产生直接影响，其主要表现是MEMS陀螺仪固定常值漂移、陀螺仪的安装误差对陀螺仪的影响，其误差模型形式和其它陀螺误差模型形式类似。由于MEMS陀螺仪的精度相对比较差，每小时达到几十度每秒的漂移，可以忽略交叉二次项，由此可得基于MEMS器件的捷联惯导系统中MEMS陀螺仪的误差模型方程为：

        W_x=ω_x0+E_x1ω_x+E_xyω_y+E_xzω_z+D_1xα_x+D_2xα_y+D_3xα_z+ξ_x

        W_y=ω_y0+E_y1ω_y+E_yxω_x+E_yzω_z+D_1yα_x+D_2yα_y+D_3yα_z+ξ_y           （3.1）   

        W_z=ω_z0+E_z1ω_z+E_zxω_x+E_zyω_y+D_1zα_x+D_2zα_y+D_3zα_z+ξ_z                                                                                                                                                                                     

式中，

W_x、Wy_、Wz—— 分别为弹体轴X、Y、Z陀螺角速度实际测量值。单位：°/s；

ω_x0、ω_y0、ω_z0 —— 分别为弹体轴X、Y、Z向陀螺的常值漂移。单位：°/s；

ω_x、ωy、ω_z —— 分别为弹体轴X、Y、Z陀螺角速度理论值。单位：°/s；

 α_x、α_y、α_z—— 分别为弹体轴X、Y、Z加速度理论值。单位：g；

 E_x1、E_y1、E_z1——分别为弹体轴X、Y、Z向陀螺标度因子；

E_xy、E_xz分别表示为飞行器绕弹体坐标系Y轴和Z轴旋转时对陀螺仪X轴向输出影响的系数，为安装误差。它主要是由于陀螺仪的Y轴和Z轴对X轴的不垂直而造成的；

E_xy、Ezy分别表示为飞行器绕弹体坐标系X轴和Z轴旋转时对陀螺仪Y轴向输出影响的系数，为安装误差。它主要是由于陀螺仪的X轴和Z轴对Y轴的不垂直而造成的；

E_xz、Eyz分别表示为飞行器绕弹体坐标系X轴和Y轴旋转时对陀螺仪Z轴向输出影响的系数，为安装误差。它主要是由于陀螺仪的X轴和Y轴对Z轴的不垂直而造成的；

D_1x、D_1y、D_1z——分别为陀螺三通道受X轴向的视加速度的影响造成的漂移系数。单位：(°/s)/g；

D_2x、D_2y、D_2z——分别为陀螺三通道受Y轴向的视加速度的影响造成的漂移系数。单位：(LSB/s)/g；

D_3x、D_3y、D_3z——分别为陀螺三通道受Z轴向的视加速度的影响造成的漂移系数。单位：(°/s)/g；

ξ_x、ξy_、ξz——为随机漂移，是不可知的因素造成的测量误差。

由于重力分量对MEMS陀螺仪输出影响不大，因此可以忽略与加速度有关的各个系数，在实验中，可以简化MEMS陀螺仪的误差模型：

                W_x=ω_x0+E_x1ω_x+E_xyω_y+E_xzω_z+ξ_x

                W_y=ω_y0+E_y1ω_y+E_yxω_x+E_yzω_z+ξ_y

                W_z=ω_z0+E_z1ω_z+E_zxω_x+E_zyω_y+ξ_z